根据《中华人民共和国促进科技成果转化法》等国家法律法规，现将如下科技成果许可进行公示。公示期15天，自2023年 4 月10 日至2023 年 4 月 25  日。

专利（软件著作权/技术秘密）名称：一种基于视觉注意的机器人动态障碍物避开方法及系统

专利号CN201910624165.9

专利（软件著作权/技术秘密）简介：本发明公开了一种基于视觉注意的机器人动态障碍物避开方法，其步骤包括：S1、获取机器人上的两个摄像头所获取的两路视频信息；S2、对两路视频信息进行处理获得视觉注意图；S3、将视觉注意图中视觉注意值高于危险阈值的动态物体确定为危险动态物体；S4、估计危险动态物体当前时刻的速度及加速度，使用B样条函数预测得到危险动态物体的预测动态量；S5、使用ICP算法对两路视频信息进行特征匹配得到机器人的机器人动态量；S6、结合机器人动态量和预测动态量，在预设的约束条件下，通过求解代价函数得到最优的机器人控制量；本发明还公开了一种机器人动态障碍物避开系统，通过本发明的技术方案，可以实现移动机器人对动态障碍物体更高效更精确的躲避。

发明人：郭炳华 ；岑志松 ；戴宏跃

专利（软件著作权/技术秘密）权人：肇庆学院

专利授权（软件著作权登记）日： 2020-02-18

受 让 方： 肇庆市圣元文化科技有限公司

金 额：人民币  1.4  万元整

定价方式：协议定价

转让/许可方式：专利转让

公示期间，如对上述交易价格等内容有异议，请以书面形式实名向学校反映。

联系人： 何敏静

联系电话：2716193